1、數(shù)據(jù)單脈沖
　　這類方法與步進(jìn)電機(jī)的控制方法相近，健身運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器推送單脈沖/方位或CW/CCW種類的單脈沖命令信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作中在部位控制方式，部位閉環(huán)控制由伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行。日式伺服和國(guó)內(nèi)伺服商品大多數(shù)選用這類方式。其優(yōu)勢(shì)是系統(tǒng)軟件調(diào)節(jié)簡(jiǎn)易，不容易造成影響，但缺陷是伺服系統(tǒng)軟件回應(yīng)偏慢。
　　2、仿真模擬信號(hào)
　　這類方法下，健身運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件給伺服驅(qū)動(dòng)器推送 /-10V的仿真模擬工作電壓命令，另外接受來源于電機(jī)伺服電機(jī)或平行線光纖傳感器等部位檢驗(yàn)元器件的部位意見反饋信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作中在速率控制方式，部位閉環(huán)控制由健身運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行。歐美國(guó)家的伺服商品大多數(shù)選用這類工作模式。其優(yōu)勢(shì)是伺服回應(yīng)快，但缺陷是對(duì)當(dāng)場(chǎng)影響較比較敏感，調(diào)節(jié)稍繁雜。
　　下邊我為大伙兒詳細(xì)介紹健身運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量輸入信號(hào)控制伺服電機(jī)的一般調(diào)節(jié)流程：
　　復(fù)位主要參數(shù)：在接線以前，先復(fù)位主要參數(shù)。在控制卡上：選好控制方法，將PID主要參數(shù)清零，讓控制卡通電時(shí)默認(rèn)設(shè)置也就能信號(hào)關(guān)掉，將此情況儲(chǔ)存，保證控制卡再度通電時(shí)即因此情況;在伺服電機(jī)上：設(shè)定控制方法，設(shè)定也就能由外界控制，伺服電機(jī)信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)定控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速比的比例關(guān)聯(lián)，一般來說，提議應(yīng)用伺服工作上的較大 設(shè)計(jì)方案轉(zhuǎn)速比相匹配9V的控制工作電壓。
　　接線：將控制卡關(guān)閉電源，聯(lián)接控制卡與伺服中間的信號(hào)線。下列的線是務(wù)必要接的：控制卡的模擬量輸入輸出線、也就能信號(hào)線、伺服電機(jī)輸出的伺服電機(jī)信號(hào)線。復(fù)診接線沒有不正確后，伺服電機(jī)和控制卡通電，這時(shí)電機(jī)應(yīng)當(dāng)沒動(dòng)，并且可以用外力作用輕輕松松旋轉(zhuǎn)，要不是那樣，查驗(yàn)也就能信號(hào)的設(shè)定與接線，用外力作用旋轉(zhuǎn)電機(jī)，查驗(yàn)控制卡是不是能夠 恰當(dāng)查驗(yàn)到電機(jī)部位的轉(zhuǎn)變，不然查驗(yàn)伺服電機(jī)信號(hào)的接線和設(shè)定。
　　試方位：針對(duì)一個(gè)閉環(huán)控制控制系統(tǒng)軟件，假如意見反饋信號(hào)的方位有誤，不良影響肯定是毀滅性的，根據(jù)控制卡開啟方博仕伺服電機(jī)也就能信號(hào)，這一伺服應(yīng)當(dāng)以一個(gè)較低的速率旋轉(zhuǎn)，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都是會(huì)有抑止零漂的命令和主要參數(shù)，應(yīng)用這一命令或主要參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速比和方位是不是能夠 根據(jù)這一命令(主要參數(shù))控制，假如不可以控制，查驗(yàn)?zāi)M量輸入接線及控制方法的基本參數(shù);確定給正數(shù)，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)記數(shù)提升，得上海步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器出負(fù)值，電機(jī)反走走，伺服電機(jī)記數(shù)減少，假如電機(jī)帶負(fù)荷，行程安排比較有限，不必選用這類方法，檢測(cè)不必給過大的工作電壓，提議在1V下列，假如方位不一致，能夠 改動(dòng)控制卡或伺服電機(jī)上的主要參數(shù)，使其一致。
　　抑止零漂：在閉環(huán)控制伺服控制全過程中，零漂的存有會(huì)對(duì)控制實(shí)際效果有一定的危害，最好是將其抑止住，應(yīng)用控制卡或伺服上的抑止零漂的主要參數(shù)，細(xì)心調(diào)節(jié)，應(yīng)用電機(jī)的轉(zhuǎn)速比與零。因?yàn)榱闫陨硪彩怯幸欢ǖ呐既恍?，因此無須規(guī)定伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速比肯定為零。
　　創(chuàng)建閉環(huán)控制伺服控制：再度根據(jù)控制卡將伺服電機(jī)也就能信號(hào)放寬，在控制卡上鍵入一個(gè)較小的占比增益值，對(duì)于多大算較小，這只有憑直覺了，假如確實(shí)不安心，就鍵入控制卡能容許的極小值，將控制卡和伺服電機(jī)的也就能信號(hào)開啟，這時(shí)候，電機(jī)應(yīng)當(dāng)早已可以依照健身運(yùn)動(dòng)命令大概作出姿勢(shì)了。
　　調(diào)節(jié)閉環(huán)控制主要參數(shù)：細(xì)調(diào)控制主要參數(shù)，保證伺服電機(jī)依照控制卡命令健身運(yùn)動(dòng)，這就是務(wù)必要做的工作中，而這些工作中，大量的是工作經(jīng)驗(yàn)，那樣只有從略了。